Entwicklung und
Konstruktion eines besonders steifen und
schnellen Montage-Portalroboters
Die flexible Automatisierung
von bisher manuell
durchgeführten Montageabläufen für
Kleinteile erfordert sehr schnelle und
sehr genaue positionierende Montageroboter. Auch die Offline -
Programmierung
gewinnt an Bedeutung und erfordert eine hohe Positionsgenauigkeit. Ziel
dieses
Projektes war die Entwicklung eines Gerätes, das diese
Anforderungen
erfüllt.
Projektergebnis:
Durch die Reduzierung der bewegten Massen und einem extrem steifen
Aufbau als
Portal mit gekoppelten X-Y-Achsen sowie hoch beschleunigenden
Direktantrieben konnten
die Anforderungen erfüllt werden. Der Prototyp erreichte eine
Beschleunigung des Tool Center Points (Robotergreifer) von 100 m/s bei
leichten
Handhabungsgewichten. Bei einer Verwendung einer Punkt zu Punkt
Steuerung konnte
dabei eine Positionsgenauigkeit von + 0,01 mm
realisiert werden. Bei
einer weiteren Reduzierung der bewegten Roboterkomponenten durch die
Verwendung
von Kohlefaserwerkstoffen ist eine weitere Erhöhung der
Beschleunigung möglich.
Erfahrungen hierzu konnten durch erste Studien gewonnen
werden.
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 Direktangetriebenes
Kreuzgelenk
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Studie:
Bewegte
Führungen aus Kohlefaser - Kunststoff zur weiteren Reduzierung
der Gewichte ermöglicht eine höhere Beschleunigung
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Portal
- Roboter
Kohlefaserrohr
hart verchromt
und
geschliffen
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Vierkant
- Kohlefaserrohr mit aufgeklebten und geschliffenen
Federstahlbändern.
Der
Einsatz im Dauertest zeigte für kleine zu handhabende Bauteile
bei hohen Beschleunigungen hohe Standzeiten
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Der
Abreiß-Versuch zeigt eine gute Verbindung zwischen Federblech
und Kohlefaser. Teile des Gewebes haften am Federblech.
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Einsatz
des leichten Kohlefaserrohres als Roboter - Z -Achse mit Greifer
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Werkzeug
für das Vierkant - Kohlefaserrohr
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